La doble penetración o penetración doble, frecuentemente denominada DP, es una práctica sexual que consiste en que dos personas penetran simultáneamente a una tercera. En el caso de que la persona penetrada sea una mujer, lo habitual es que la doble penetración se realice por el orificio vaginal y el ano.
La penetración puede llevarse a cabo no sólo con el pene, sino con distintas partes del cuerpo (manos, dedos) o con juguetes sexuales específicos.